Élevée sur une verdoyante colline de l’Auxois, Lantilly est une cité historique où se côtoient un camp antique et une ville gallo-romaine, entre lesquels se trouve enchâssé le village actuel.
Son origine est très ancienne. L’occupation des lieux est attestée dès la fin du premier âge du fer. Puis, tour à tour, les Gaulois, les Romains, les Francs et les Ducs de Bourgogne profitèrent de cette place forte remarquablement située.
Le premier château, dont il ne reste quasiment rien actuellement, fut construit en 1213 par Milo de Lantilly. En 1225, fut fondé le Village de Cormaillon qui devint alors un titre de l’Abbaye de Fontenay. Puis, c’est en 1377 que le Duc de Bourgogne, Philippe le Hardi, fit de Chasselembert un de ses fiefs. A cette même époque, une léproserie, édifiée à l’écart du village, sur les ruines de la Cité galloromaine, connut une importante activité. Vers ces mêmes années, Jehan de Stainville, Se’lgneur de Lantilly, fit bâtir l’église du village qui renferme de nombreuses richesses.
Sur les fondations du château féodal, Jacques de Changy, en 1709, ordonna la construction du très beau château, connu aujourd’hui dans la région sous le nom de "château aux cent fenêtres". Sa restauration achevée, les visiteurs pourront admirer ce joyau de l’Auxois d’où le beau panorama que l’on découvre sur la vallée des Laumes et le célèbre plateau d’Alésia est digne de tout l’intérêt qu’on y attache.
Enfin, le village est devenu tristement célèbre lors de la deuxième guerre mondiale. Un important monument qui s’élève aujourd’hui sur le lieu de la tragédie, commémore l’éxécution massive du 25 mai 1944. La commune comptait 250 habitants, il y a cent ans. Il n’en reste actuellement qu’environ 90.