Son origine remonte à l’époque gallo-romaine. Lantiliacus était le nom du domaine dont le propriétaire s’appelait Lentilius. Nous remarquons d’autre part que la gens Lantilia fut assez répandue en Gaule. Il existe encore aujourd’hui six autres villages français qui en portent le nom :
Lantilly, dans la Nièvre,
Lentilly, dans le Rhône,
Lantillac, dans le Morbihan et le Lot,
Lentilles, dans l’Aube,
Lanty en Haute-Marne.
Puis le nom gallo-romain Lantilius est devenu Lantiliacus en 883. Cette nouvelle appellation nous est fournie par le Cartulaire d’Autun. En l’année 1004, le Cartulaire de Flavigny parle de Lintiliacus et vers 1100, le Cartulaire de Molesmes indique Lentiliacus. En 1397, ceci se transforma en Lantilley et c’est vers le XVème siècle qu’il est devenu définitivement Lantilly.
La vie de ce village remonte à l’époque préhistorique. Ce qu’on appelle aujourd’hui "Le Bois de Châtillon" était alors habité. Le mot "Châtillon" indique en effet un camp antique, qui était peut-être un éperon barré, vu sa position.
C’est au pied de ce camp que se sont déroulés des combats sanglants où beaucoup de gens sont tombés. C’est pourquoi le pré qui se trouve actuellement à la lisière du Bois de Châtillon porte le nom de "Champ des Morts".
Non loin de là, un cimetière datant de la même époque, soit de Hallstatt, ou du début de la Tène, ce qui remonte à la fin du 1er ou au début du 2ème âge du fer, est maintenant plus connu sous le nom de "Tumulus".
Lantilly a été témoin des dernières heures de la Gaule, en 52 av. J.-C., lors de la bataille d’Alésia, où se sont rencontrés pour une lutte à mort César et Vercingétorix. L’oppidum d’Alésia que l’on aperçoit à l’horizon était un colossal amphithéâtre, dont la plaine des Laumes formait l’arène et dont les collines en cercle, comme celles de notre village, étaient des gradins. Au milieu, le célèbre plateau se dressait comme un immense autel, préparé pour quelque immolation sublime. Voici donc 2 000 ans s’y sont déroulés les combats suprêmes de la gaule envahie, contre ses occupants romains.
Puis au IXème siècle, la région ayant été dévastée par les invasions normandes, les habitants construisirent un nouveau village là où il est toujours resté. Lantilly devint alors la propriété de l’Evêque d’Autun qui l’avait reçue de Charles le Chauve.